武科大网讯 近日，机器人与智能系统研究院博士生周昊天撰写的题为《LLM-BT: Performing Robotic Adaptive Tasks based on Large Language Models and Behavior Trees》的学术论文，被国际机器人和自动化领域顶会International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2024）录用。机器人与智能系统研究院院长闵华松教授为论文通讯作者，信息学院博士生周昊天和计算机学院林云汉副教授为论文共同第一作者。

该论文结合大语言模型等人工智能前沿理论与技术，将三维视觉理解得到的语义地图和自然语言转换的文本作为输入，创新性地提出了基于大语言模型和行为树的机器人推理与自动作业框架。该框架能够理解用户的自然语言意图，并实现机器人自主作业，特别是对机器人操作过程中的环境动态变化——抓取的物体突然掉落、抓取目标被其他物体部分遮挡、机械臂靠近目标物体的过程中物体发生移动等具有适应性。

该论文利用大语言模型（Large Language Model，LLM）来推理任务的描述性步骤，设计了一个基于双向编码器表示的Transformers（Bidirectional Encoder Representations from Transformers，BERT）解析器，将描述性步骤解析为初始行为树（Behavior Tree，BT），提出了一种行为树动态更新扩展算法，控制机器人自动执行自适应任务。相比于其它基于LLMs实现机器人复杂任务操作的规划方法，LLM-BT输出为动态变化的行为树，可以根据环境变化添加和执行新的动作，实现机器人自动作业，其对外部干扰具有更强的鲁棒性。

International Conference on Robotics and Automation (ICRA)是国际机器人和自动化顶级会议，并且是IEEE机器人与自动化学会的旗舰会议。该会议成立于1984年，每年举行一次。机器人技术、自动化技术、通信领域以及计算机领域的专家一同参加，通过演讲与展示的方式分享并讨论机器人领域的最新工作。2024年ICRA将于5月13日至17日在日本横滨召开，会议论文集将由IEEE出版社正式出版。（机器人与智能系统研究院）